振动抑制功能，旨在高精度和高性能

　　高创先进的振动抑制技术，使运动更平滑，整定时间更短，定位精度更高。

　　工业机器人和加工系统易受引入到位置控制系统中的振动影响，导致系统不稳定。通常，振动由机器人关节或机械连接带来的谐振频率及非线性力引起。

　　现代加工机械，运行速度加快，结构自重变轻，这也增大了振动的趋势。例如，龙门式机器人的设计，由于自重或成本的限制，而减少使用刚性机械结构;在悬垂负荷应用中，末端执行器与龙门式机器人轴间的柔性构件，亦能导致每次运动停止或运动到转折点时，机械大幅度振动。为保持精度，需暂停机器直至共振消失。为达到高生产力，整定时间需尽可能短。

　　振动抑制控制技术由高创研发，并应用于自主产品——CDHD系列伺服驱动器中，对于在恒定频率出现振动的系统，可使系统迅速稳定。专有控制算法可减少跟随误差，并缩短负荷整定时间。

　　高创振动抑制技术的优势

　　准确路径跟踪提高加工精度

　　快速整定时间提高设备生产能力

　　运动平滑且安静

　　有源阻尼随实际产生的振动而变化，且不受谐振频率波动影响

　　支持抑制高达400 Hz谐振频率

　　振动抑制功能在闭环中运行，执行时检测振荡，并立即使振荡减幅。通过对荷载振荡进行有源阻尼，高创驱动器可大大降低重负荷或末端执行器到达目标位置的时间。虽然跟随误差在编码器的水平可能更高，但系统整体性能(按负荷位置评估)，可以明显改善。

　　振动抑制过程

　　振动抑制过程分四个阶段，如图3。

　　阶段：利用控制变量，例如位置误差和电流，检测出引入系统中的干扰，并计算出干扰值。

　　第二阶段：干扰值经过窄带带通滤波器滤波，选中产生系统振荡的干扰。带通滤波器的中心频率和带宽值通过两个参数进行设定。

　　第三阶段：计算修正的输出值。

　　第四阶段：修正后的输出值经阻尼增益参数放大输出。

　　对于高频振动，高创CDHD驱动器使用标准低通滤波器和陷波滤波器应对。高创研发的专有振动抑制功能用于由低谐振频率(5Hz~400Hz)引起的振动，同时也能应对同一系统中的多个明显不同的谐振频率。

　　通过CDHD驱动器的自动调整过程，振动抑制自动应用到系统中。首先，测量出振荡频率并设定振动抑制频率。然后，逐步提高振动抑制增益直至测到阻尼。高创图形用户界面软件也便于使用者监控及手动调整设置。

　　高创的振动抑制方法显著提高了通过柔性联轴器连接负载的伺服系统性能

　　这种联轴器具有特定的柔性。如果电机的伺服控制的设置是针对运动时接近于零的振荡，那么负荷就会剧烈振荡。而且每次加速度的改变，都会施加干扰，进一步增加负荷振荡。

　　图5和图6分别展示了该系统应用振动抑制功能前后的整定时间记录图。不使用振动抑制功能，整定时间超过1.5s，然而使用振动抑制功能，整定时间减少到1/4s。

　　高创振动抑制已被证明在因重负载导致路径偏离的机器人应用上极为有效。

　　图7展示了应用高创CDHD驱动器应用振动抑制功能前后的机器人路径跟踪。不使用该功能，振动导致偏离预定路径;而一旦使用该功能，路径跟踪将变得精准和平滑。

　　当自动化应用使用悬垂负荷、滚珠丝杠或皮带驱动的线性滑轨或非刚性电机负载联轴器时，均将面临振动风险。在诸如电子装配、半导体、机床和实验室自动化等应用中，标配振动抑制功能的CDHD系列驱动器能有效地缩短加工周期，提高设备性能。